Переписям в их современном понимании предшествовали учеты населения в государствах Азии и Африки еще с 3-го тысячелетия до нашей эры. Имеются сведения об учетах населения в Египте (ок. 2800 – ок. 2250 гг. до н.э.), Месопотамии, Индии, Китае (в 2238 г. до н.э.), Японии, которые проводились для военных и фискальных целей (податное обложение). Счет велся в форме записей или имел символическое выражение. Например, число воинов определялось количеством наконечников стрел (у скифов) или брошенных в кучу камней (у Тамерлана).

Известны учеты населения в Древней Греции и Древнем Риме. Так, в конце 4 века до нашей эры в Аттике был проведен учет взрослых мужчин всех классов приписного населения. В Древнем Риме с 435 году до нашей эры регулярно проводились так называемые цензы. Каждый римский гражданин под присягой должен был сообщить избираемым для этого цензорам свое имя, возраст, имена и возраст членов семьи, а также сведения о своем имуществе. Эти данные служили основанием для распределения населения по военным подразделениям, для определения голосов в Народном собрании и податного обложения.

В период раннего средневековья элементы учета населения связаны с описаниями хозяйств в писцовых книгах, кадастрах. На первый план в них выдвигались не люди, а такие единицы обложения, как дом, домашний очаг. Таким было, например, землеописание 34 графств Англии, проведенное в 1086 году Вильгельмом Завоевателем и известное как «Книга страшного суда». В средние века проводились учеты населения в отдельных городах (Нюрнберге в 1449 г., Страсбурге в 1473 г.), а затем и государствах.

С середины 18 века интерес к изучению населения возрастает. Его начинают учитывать в ряде европейских стран (Австрии, Баварии, Голландии, Дании, Испании), в Азии (Японии), в Америке. Однако эти учеты длились по нескольку лет и не охватывали все население (особенно привилегированные группы) либо ограничивались сбором сведений только о взрослых мужчинах.

Начало переписей населения в их нынешнем понимании связывается с переписями населения 1790 г. (США), 1800 г. (Швеция, Финляндия), 1801 г. (Англия, Дания, Норвегия, Франция).

Возникновение  и развитие переписей населения было обусловлено потребностью государств иметь подробную и регулярную информацию о численном размещении и составе населения, а также о его характеристиках, важных для данного периода времени.

В истории собственно переписей населения можно выделить три этапа.

На первом этапе (конец 18 в. - первая половина 19 в.) закладывались основы организации переписей, определения их программ. В этот период начали регулярно проводить переписи населения каждые 10 лет США и Англия, каждые 5 лет – Франция и Швеция, каждые 3-4 года – Австрия. Проводились, хотя и нерегулярно, переписи населения в Дании, Исландии, Норвегии, а также в некоторых колониях, в основном на территории Америки. Эти переписи населения учитывали ограниченное число признаков, не охватывали всего населения, обработка их материалов занимала много лет. Так, в первой переписи населения США (1790 г.) учитывались только имя главы домохозяйства, число свободных лиц, число белых женщин, число рабов. Перепись населения Франции (1801 г.) учитывала лишь пол и брачное состояние, Англии (1801 г.) – пол и занятие главы домохозяйства (земледелие, торговля или промышленность).

На втором этапе (вторая половина 19 в. – первая половина 20 в.) переписи населения стали проводиться во всех странах Европы и Америки и в некоторых странах Азии и Африки. Развивалась теория и совершенствовалась практика переписей населения, вводились новые признаки, расширялись программы переписей и программы их разработки.

Большое значение для дальнейшего совершенствования переписей населения имела перепись в Бельгии (1846 г.), явившаяся как бы поворотным пунктом в переходе к переписям населения в современном их понимании. Она впервые была однодневной и учла строго наличное население.

Совершенствуется инструментарий переписей населения: стали появляться специальные бланки переписи и инструкции к ним. Начинает применятся самосчисление. Конкретизируется содержание учитываемых признаков, особенно возраста и занятия. Так, вместо первоначально учитывавшихся 2-3 возрастных групп стали вводиться 5-10-летние группы; в 40-50-х годах 19 века во многих странах учитывается уже конкретное число прожитых лет, а затем – день, месяц и год рождения.

Введение новых вопросов в программы переписи было связано с изучением общедемографических характеристик, грамотности, образования, миграции (особенно иммиграции в США), рождаемости и смертности и т.д. намечается переход к учету не наличного, а постоянного населения либо к одновременному учету обеих категорий.

Третий, современный, этап начался с середины 20 века в связи с растущей потребностью в информации о населении. С возникновением новых самостоятельных государств в них сразу же проводились переписи населения (Йеменская Арабская Республика, Катар, Объединенные Арабские Эмираты, Саудовская Аравия, Афганистан). К концу 20 века переписями было охвачено практически все население мира.

Большая работа по изучению программ и способов проведения переписей населения в странах мира, а также по разработке принципов и рекомендаций как для национальных, так и для всемирных переписей населения проводится ООН и ее региональными учреждениями.

К концу 20 века общее количество проведенных на земном шаре переписей населения составляло более 2 тысяч.